Come fermare il motore

Hai detto:

Ora immaginiamo di star pilotando un nema 17 come sopra e e lui sta girando in un senso Cioè verso destra per esempio nel senso orario. Se io improvvisamente inverto la direzione. Che cosa succede. Il motore si può rovinare o come reagisce. Perché in teoria dovrei prima fare uno stop cioè fermarlo. E poi invertire il senso di reazione. Perché immagino che abbia una certa inerzia no se sta andando se gira in senso orario non so che per dire 100 giri al minuto È chiaro che se io se io lo stoppo ce lo fermo si ferma istantaneamente. Oppure se ha una certa inerzia e quindi. Come Bisognerebbe comportarsi!

ChatGPT ha detto:
Ottima domanda! Vediamo cosa succede quando inverti improvvisamente la direzione di un motore passo-passo Nema 17 pilotato da un DRV8825.

🔄 Cosa succede se inverto improvvisamente la direzione?
Se il motore sta ruotando a 100 RPM in senso orario e all'improvviso gli dici di andare in senso antiorario, il driver cambierà immediatamente la sequenza dei passi.
Le possibili reazioni del motore sono:
1️⃣ Se il motore gira lentamente (pochi RPM) → Potrebbe semplicemente fermarsi e ripartire nel nuovo senso senza problemi.
2️⃣ Se il motore gira velocemente (oltre 50-100 RPM) → Probabilmente:

Perderà passi perché la sua inerzia gli impedisce di cambiare direzione all'istante.
Potrebbe fare un piccolo scatto irregolare prima di ripartire nel nuovo senso.
Se la corrente è alta, il motore potrebbe vibrare o fare un rumore anomalo.

3️⃣ Se è sotto carico (cioè sta muovendo qualcosa di pesante) →

La coppia richiesta per fermarsi e invertire potrebbe essere troppo alta.
Il motore potrebbe saltare passi o addirittura bloccarsi temporaneamente.

⚠ Il motore si può rovinare?
No, il motore in sé non si rompe se inverti bruscamente la direzione. Tuttavia:
✅ Se la corrente è regolata correttamente (es. 1.7 A max per il tuo motore), non ci sono danni.
✅ Se la corrente è troppo alta, il motore potrebbe surriscaldarsi nel tempo.
✅ Se il motore salta molti passi, il sistema potrebbe perdere precisione nel posizionamento.
🚫 Attenzione al driver! Il DRV8825 potrebbe surriscaldarsi se il motore assorbe troppa corrente a causa di cambi di direzione troppo bruschi.

🛠 Come comportarsi per un’inversione corretta?
Per evitare problemi, l’approccio migliore è:
1️⃣ Rallentare prima di invertire

Riduci gradualmente la velocità a 0 RPM prima di cambiare direzione.
Questo si fa con una rampa di decelerazione via software.

2️⃣ Usare microstepping

Se imposti il driver a 1/16 o 1/32 di microstep, il cambio di direzione sarà più fluido.

3️⃣ Aggiungere una pausa breve

Fermare il motore per 100-200 ms prima di cambiare direzione aiuta a stabilizzarlo.

4️⃣ Limitare la velocità massima se necessario

Se il motore gira a velocità troppo elevate, evita di invertirlo bruscamente.

✅ Conclusione

Puoi invertire direttamente la direzione, ma se il motore gira veloce potrebbe saltare passi o vibrare.
Meglio decelerare gradualmente, fermarsi per un breve istante e poi invertire.
Il motore non si rovina, ma il driver potrebbe surriscaldarsi se l’inversione è troppo brusca.
Se il tuo sistema richiede precisione, usa una rampa di accelerazione/decelerazione via software.

Hai detto:
Sei il mio motore sta girando abbastanza velocemente non so mettiamo 300 giri al minuto in senso orario. E io faccio. Cioè e io lo fermo praticamente. Come si comporta! E Quanto tempo impiega a fermarsi. Non potrà certo fermarsi in modo istantaneo. E li mantiene i passi o li salterà.

ChatGPT ha detto:
🛑 Cosa succede quando fermi un motore passo-passo a 300 RPM?
Se il tuo Nema 17 (1.7 A, 0.59 Nm) con DRV8825 sta girando a 300 giri al minuto (RPM) e tu gli dici di fermarsi istantaneamente, la reazione dipende da diversi fattori.

🔍 Come si comporta il motore?
1️⃣ Se fermi il motore senza una rampa di decelerazione:

Il driver interrompe immediatamente l’invio di impulsi.
Il motore non può fermarsi istantaneamente a causa della sua inerzia.
Probabilmente farà un blocco improvviso, saltando alcuni passi.
Se sta muovendo un carico pesante, il carico potrebbe trascinare il motore per un breve istante.

2️⃣ Se il driver mantiene la corrente di mantenimento (holding torque):

Il motore cercherà di mantenere la posizione dell’ultimo passo ricevuto.
Se l'inerzia è troppo alta, potrebbe fermarsi leggermente fuori posizione.

3️⃣ Se spegni direttamente l’alimentazione:

Il motore diventa libero (senza coppia di mantenimento).
La sua inerzia lo farà continuare a ruotare per un breve istante prima di fermarsi da solo.
Il numero di passi finali non sarà più preciso.

⏱ Quanto tempo impiega a fermarsi?
Il tempo di arresto dipende da:
🔹 L’inerzia del motore e del carico → Più peso ha, più tempo impiega.
🔹 La coppia frenante del driver → Se il driver mantiene la corrente, il motore si ferma più velocemente.
🔹 Se usi una rampa di decelerazione → Puoi controllare il tempo di frenata.
Stima del tempo di arresto senza rampa di decelerazione
Se il motore è senza carico e il driver mantiene la corrente, potrebbe fermarsi in 50-200 ms.
Se ha un carico pesante e il driver non lo frena attivamente, potrebbe richiedere 500 ms o più per fermarsi.

🎯 Il motore mantiene i passi o li salta?
🚨 Se lo fermi bruscamente, è probabile che salti passi!
✅ Se lo fermi con una rampa di decelerazione, mantiene tutti i passi.
Il problema è che il motore ha una coppia limitata. Se cerchi di fermarlo troppo in fretta, la coppia frenante non sarà sufficiente e il motore scivolerà fuori sincronismo.

🛠 Soluzione: Usa una rampa di decelerazione
Per evitare problemi, la soluzione migliore è decelerare gradualmente prima di fermarsi.
Con Arduino e DRV8825, puoi implementare una rampa usando librerie come AccelStepper.
Esempio:

Invece di fermarlo istantaneamente, riduci gradualmente la velocità da 300 RPM → 0 RPM in 0.5 secondi.
Questo previene lo slittamento e mantiene la precisione.

Se vuoi un codice di esempio per implementarlo su Arduino, dimmelo! 😊
4o
Hai detto:
Sì sì forniscimi il codice per il lo slittamento il decelemento. Graduale insomma.
ChatGPT ha detto:
Ecco un codice per Arduino che utilizza la libreria AccelStepper per controllare il tuo motore Nema 17 con DRV8825, gestendo una rampa di decelerazione graduale.

📜 Cosa fa questo codice?
✅ Il motore accelera gradualmente fino a 300 RPM.
✅ Dopo 5 secondi, inizia una decelerazione graduale fino a fermarsi.
✅ Il tutto avviene senza perdita di passi.

🔧 Collegamenti DRV8825 - Arduino

DRV8825 Pin	Arduino Pin
STEP	9
DIR	8
ENABLE	7 (opzionale)

🔹 Codice Arduino
Carica questo codice nel tuo Arduino dopo aver installato la libreria AccelStepper.

XXX:

#include <AccelStepper.h>

// Definizione dei pin
#define STEP_PIN 9
#define DIR_PIN 8
#define ENABLE_PIN 7  // Opzionale

// Creazione dell'oggetto per il motore
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);

void setup() {
  pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW);  // Abilita il driver

  stepper.setMaxSpeed(1000); // Imposta la velocità massima (passi/sec)
  stepper.setAcceleration(500); // Imposta l'accelerazione/decelerazione (passi/sec^2)
  
  stepper.setSpeed(1000);  // Imposta la velocità iniziale
  stepper.move(1000000);   // Fa girare il motore in avanti per molto tempo
}

void loop() {
  stepper.run(); // Mantiene il motore in movimento
  
  // Dopo 5 secondi, inizia la decelerazione
  if (millis() > 5000) {
    stepper.stop();  // Ferma il motore con decelerazione
    while (stepper.distanceToGo() != 0) {
      stepper.run();  // Continua il movimento fino al completo arresto
    }
    delay(5000);  // Aspetta 5 secondi prima di ripartire
    stepper.move(1000000);  // Riparte
  }
}

Spiegazione del codice vedi qui

📌 Spiegazione del codice
🔹 stepper.setMaxSpeed(1000); → Imposta la velocità massima del motore (1000 passi/sec).
🔹 stepper.setAcceleration(500); → Imposta la rampa di accelerazione e decelerazione.
🔹 stepper.stop(); → Arresta il motore in modo graduale, rispettando la decelerazione impostata.
🔹 stepper.run(); → Fa avanzare il motore passo dopo passo senza perdere sincronizzazione.

✅ Risultato
⚡ Il motore accelera dolcemente fino a 300 RPM.
🛑 Dopo 5 secondi, decelera gradualmente fino a 0 RPM.
🔄 Dopo altri 5 secondi, riparte di nuovo

Hai detto:
Come si installa la libreria a cell stepper!

ChatGPT ha detto:
Per installare la libreria AccelStepper su Arduino IDE, segui questi semplici passaggi:

🔧 Metodo 1: Installazione tramite il Gestore Librerie (Consigliato)
1️⃣ Apri Arduino IDE
2️⃣ Vai su Strumenti → Gestione librerie...
3️⃣ Nella barra di ricerca in alto, scrivi:
text
CopiaModifica
AccelStepper
4️⃣ Troverai AccelStepper by Mike McCauley
5️⃣ Clicca su "Installa" (scegli la versione più recente)
6️⃣ Aspetta il completamento dell’installazione
7️⃣ Riavvia Arduino IDE per sicurezza

📂 Metodo 2: Installazione manuale
1️⃣ Scarica la libreria da GitHub:
🔗 https://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/
2️⃣ Clicca su Download ZIP
3️⃣ Apri Arduino IDE
4️⃣ Vai su Sketch → #includi libreria → Aggiungi libreria da file .ZIP...
5️⃣ Seleziona il file ZIP scaricato e clicca su Apri
6️⃣ La libreria sarà installata e pronta all’uso! 🎉

🚀 Verifica se la libreria è installata correttamente
Dopo l’installazione, per verificare che funzioni:
1️⃣ Apri Arduino IDE
2️⃣ Vai su File → Esempi → AccelStepper
3️⃣ Apri uno degli sketch di esempio e caricalo su Arduino
4️⃣ Se compila senza errori, la libreria è installata correttamente! ✅
Se hai problemi, dimmelo! 😊