#include <AccelStepper.h>

// Definizione dei pin
const int dirPin = 4;          // Pin per la direzione
const int stepPin = 3;         // Pin per il passo
const int potPin = A0;         // Pin per il potenziometro (per la velocità)
const int dirSwitch = 5;       // Interruttore direzione (a due posizioni)
const int startStopSwitch = 6; // Interruttore per avvio/arresto

// Definizione del motore passo-passo con AccelStepper
// DRIVER indica che usiamo un driver esterno (come DRV8825)
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, stepPin, dirPin);// Variabili per lo stato
bool isRunning = false;        // Stato del motore (in funzione o fermo)
int maxSpeed = 1000;           // Velocità massima (steps per secondo)
int acceleration = 100;        // Accelerazione (steps per secondo^2)
int direction = 1;             // Direzione del motore (1 per una direzione, -1 per l'altra)

void setup() {
  // Impostazioni dei pin
  pinMode(dirSwitch, INPUT_PULLUP);  // Interruttore direzione (pull-up interno)
  pinMode(startStopSwitch, INPUT_PULLUP); // Interruttore avvio/arresto (pull-up interno)

  // Configura la velocità e l'accelerazione del motore
  stepper.setMaxSpeed(maxSpeed);
  stepper.setAcceleration(acceleration);
  
  // Inizializza il motore con velocità e accelerazione impostate
  stepper.setSpeed(0); // Partiamo con velocità 0 (motore fermo)
}

void loop() {
  // Leggi la posizione dell'interruttore per la direzione
  int dirState = digitalRead(dirSwitch);
  
  // Cambia direzione in base allo stato dell'interruttore
  if (dirState == HIGH) {
    direction = 1;  // Direzione positiva
  } else {
    direction = -1; // Direzione negativa
  }
  
  // Imposta la direzione del motore
  stepper.setDirection(direction);

  // Leggi la posizione del potenziometro per regolare la velocità
  int potValue = analogRead(potPin);  
  int speed = map(potValue, 0, 1023, 0, maxSpeed); // Mappa il valore a un intervallo di velocità
  stepper.setSpeed(speed);

  // Leggi l'interruttore di avvio/arresto
  int startStopState = digitalRead(startStopSwitch);
  
  // Se l'interruttore è premuto, inizia o ferma il motore
  if (startStopState == LOW && !isRunning) {
    isRunning = true;  // Il motore inizia a girare
  } else if (startStopState == LOW && isRunning) {
    isRunning = false; // Il motore si ferma
    stepper.stop(); // Ferma il motore con una decelerazione graduale
  }
  
  // Se il motore è in funzione, fai girare il motore
  if (isRunning) {
    stepper.runSpeed(); // Continua a far girare il motore alla velocità impostata
  } else {
    // Se il motore non è in funzione, ferma gradualmente
    stepper.run();
  }
}