Documentazione:

Codfice:

const int I_SX = 6;    // Pin collegato al lato sinistro dell'interruttore
const int I_DX = 7;    // Pin collegato al lato destro dell'interruttore
const int Pot = A0;    // Pin del potenziometro

const int R_PWM = 3;   // Controlla velocità verso destra (PWM)
const int L_PWM = 5;   // Controlla velocità verso sinistra (PWM)
const int R_EN = 2;    // Abilita direzione destra
const int L_EN = 4;    // Abilita direzione sinistra

const float coeff = 40.14; // Coefficiente per calcolo RPM

void setup() {
  pinMode(I_SX, INPUT_PULLUP);
  pinMode(I_DX, INPUT_PULLUP);
  pinMode(R_EN, OUTPUT);
  pinMode(L_EN, OUTPUT);
  pinMode(R_PWM , OUTPUT);
  pinMode(L_PWM, OUTPUT);
 
  digitalWrite(R_EN, HIGH);
  digitalWrite(L_EN, HIGH); 

  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  bool sinistra = !digitalRead(I_SX); // Invertiamo perché il pull-up rende HIGH di default
  bool destra = !digitalRead(I_DX);   // Invertiamo perché il pull-up rende HIGH di default
  int potValue = analogRead(Pot);
  int motorSpeed = map(potValue, 0, 1023, 0, 255); // Mappa il valore del potenziometro a un valore PWM
  int rpm = motorSpeed * coeff; // Calcolo degli RPM

  if (sinistra) {
    analogWrite(R_PWM , 0);    // Assicuriamoci che RPWM sia spento
    analogWrite(L_PWM, motorSpeed);
  } 
  else if (destra) {
    analogWrite(L_PWM, 0);    // Assicuriamoci che LPWM sia spento
    analogWrite(R_PWM , motorSpeed);
  } 
  else {
    analogWrite(R_PWM , 0);
    analogWrite(L_PWM, 0);
    rpm = 0; // Se il motore è fermo, gli RPM sono zero
  }

  Serial.print("Sx: "); Serial.print(sinistra);
  Serial.print(" - Dx: "); Serial.print(destra);
  Serial.print(" - Vel: "); Serial.print(motorSpeed);
  Serial.print(" - RPM: "); Serial.println(rpm);
  
  delay(100);
}